Fiche Technique

Taille

730mm


Altitude

~30m

Poids

275g


Poussée

3N / 6sec

Code

Pour cette version, nous avons réécrit le code entièrement sans utiliser de librairies afin de le maitriser complètement.
Pour le controle de la fusée nous utilisons une simple boucle de controle. Celle-ci prend les mesures des vitesses angulaires et calcule l'orientation de la fusée grâce aux quaternions. Elle peut ensuite définir, en passant par un controleur PID, l'angle qu'elle doit donner à son moteur pour se redresser.

Nouveautés

- Gimbal
- Circuit imprimé fait maison
- Code fait de A à Z
- Nosecone (contient la batterie)
- Filament Greentec Pro Carbon

Gimbal

Ce nouveau Gimbal est plus robuste, grâce à son axe principal usiné en aluminium et plus précis grâce à ses engrenages qui permettent aux servos de transmettre leur couple aux axes sans jeu.
Tout le système est imprimé en 3D hormis l'axe usiné à l'aide d'une CNC (machine outil à commande numérique) faite maison selon le design de Nikodem Bartnik.

PCB

Notre électronique est composé d'un IMU MPU9250 et d'un microcontrolleur ESP32.
Pour les joindres et ajouter des options (leds, buzzer, sorties pyrotechniques, sorties servos,...) nous avons décidé de créer un PCB. Dans un premier temps, nous avons fait le desin sur KiCad puis nous l'avons prototypé à l'ACI (Atelier de Design de Circuits imprimés de l'EPFL) pour, enfin, en commander une version finale à des professionnels.

Fiche Technique

Taille

730mm


Altitude

~30m


Poids

275g


Poussée

3N / 6sec

Nouveautés

- Gimbal
- Circuit imprimé fait maison
- Code fait de A à Z
- Nosecone (contient la batterie)
- Filament Greentec Pro Carbon

Gimbal

Ce nouveau gimbal est plus robuste, grâce à son axe principal usiné en aluminium et plus précis grâce à ses engrenages qui permettent aux servos de transmettre leur couple aux axes sans jeu.
Tout le système est imprimé en 3D hormis l'axe usiné à l'aide d'une CNC (machine outil à commande numérique) faite maison selon le design de Nikodem Bartnik.

Code

Pour cette version, nous avons réécrit le code entièrement sans utiliser de librairies afin de le maitriser complètement.
Pour le controle de la fusée nous utilisons une simple boucle de controle. Celle-ci prend les mesures des vitesses angulaires et calcule l'orientation de la fusée grâce aux quaternions. Elle peut ensuite définir, en passant par un controleur PID, l'angle qu'elle doit donner à son moteur pour se redresser.

PCB

Notre électronique est composé d'un IMU MPU9250 et d'un microcontrolleur ESP32.
Pour les joindres et ajouter des options (leds, buzzer, sorties pyrotechniques, sorties servos,...) nous avons décidé de créer un PCB. Dans un premier temps, nous avons fait le dessin sur KiCad puis nous l'avons prototypé à l'ACI (Atelier de Design de Circuits imprimés de l'EPFL) pour, enfin, en commander une version finale à des professionnels.

Datasheet

Height

730mm


Altitude

~30m

Weight

275g


Thrust

3N / 6sec

Code

This time, we wanted to program from scratch without using librairies to get a better understanding of our code.
During flight, the gyroscope gives to the rocket its angular velocity, which is converted to attitude using quaternions. Subsequently, the motor angle is computed with a PID controler.

Upgrades

- New Gimbal design
- Homemade printed circuit
- Homemade code
- Nosecone (holds the battery)
- Filament : Greentec Pro Carbon

Mechanical gimbal

Because of its aluminium beam, the new mechanical gimbal is more robust than before. The servos deliver their torque through gears, which allows for more accuracy.
As always, the system is 3D printed except for the aluminium main axis which is CNC machined with our DIY CNC (using Nikodem Bartnik's design).

PCB

Our electronic consists mainly of an MPU9250 IMU and an ESP32 microcontroller.
In order to connect them and to include leds, buzzer, and various outputs, we made a PCB. First, the design was made on KiCad, then we prototyped it at ACI (Atelier de Design de Circuits imprimés at EPFL). We were then able to order the final version online.

Datasheet

Height

730mm


Altitude

~30m


Weight

275g


Thrust

3N / 6sec

Upgrades

- New Gimbal design
- Homemade printed circuit
- Homemade code
- Nosecone (hold the battery)
- Filament Greentec Pro Carbon

Gimbal

Because of its aluminium beam, the new gimbal is far more robust than before. The servos deliver their torque through gears, which allows for more accuracy.
As always, the system is 3D printed except for the aluminium main axis which is CNC machined with our DIY CNC (using Nikodem Bartnik's design).

Code

This time, we wanted to program from scratch without using librairies to get a better understanding of our code.
During flight, the gyroscope gives to the rocket its angular velocity, which is converted to attitude using quaternions. Subsequently, the motor angle is computed with a PID controler.

PCB

Our electronic consists mainly of an MPU9250 IMU and an ESP32 microcontroller.
In order to connect them and to include leds, buzzer, and various outputs, we made a PCB. First, the design was made on KiCad, then we prototyped it at ACI (Atelier de Design de Circuits imprimés at EPFL). We were then able to order the final version online.

Fiche Technique

Taille

714mm


Altitude

~30m

Poids

275g


Poussée

3N / 6sec

Taille

714mm


Altitude

~30m


Poids

275g


Poussée

3N / 6sec

Nouveautés

Gimbal (Contrôle de trajectoire)

Nouveautés

Gimbal (Système de stabilisation active)

Structure

Pour cet article de test, nous avons privilégié la légèreté, la strucuture est donc très fine. Sa légèreté (83g à vide) et sa souplesse l'aide à emmagasiner les chocs.

Gimbal

Composé de 2 servos chargés chacun d'un axe, le gimabl permet au moteur de se déplacer librement jusqu'à faire un angle de 8° avec la verticale.
La rotation du moteur autour des axes se fait grâce à des roulements à billes qui diminuent le frottement.
Le poids total du système avec moteur est de 128g.

Electronique

Composé d'un gyroscope, d'un accéléromètre et d'un Arduino pour faire les caluls, cette électronique se limite au strict minimum toujours dans une optique d'optimisation du poids.
Comme il s'agit d'un article de test, l'électronique est toujours en développement, elle sera certainement bientôt dotée d'un nouveau microcontrôleur.

Pad

Inspiré par les pas de tirs des fusées russes Soyuz, ce pad a un fonctionnement intégralement mécanique.
Il a pour objectif de minimiser l'impact du pad sur le guidage de la fusée afin de pouvoir tester notre Gimbal.

Article de test

Pour nous permettre de stabiliser notre fusée, Jürhopper se décline en 2 versions: un modèle de test en conditions réelles (avec un moteur solide), et un modèle au sol (avec une hélice) tenu par un stand qui nous permet de tester un axe de rotation à la fois.

Pad

Inspiré par les pas de tirs des fusées russes Soyuz, ce pad a un fonctionnement intégralement mécanique.
Il a pour objectif de minimiser l'impact du pad sur le guidage de la fusée afin de pouvoir tester notre Gimbal.

Article de test

Pour nous permettre de stabiliser notre fusée, Jürhopper se décline en 2 versions: un modèle de test en conditions réelles (avec un moteur solide), et un modèle au sol (avec une hélice) tenu par un stand qui nous permet de tester un axe de rotation à la fois.

Data sheet

Height

714mm


Altitude

~30m

Weight

275g


Thrust

3N / 6sec

Height

714mm


Altitude

~30m


Weight

275g


Thrust

3N / 6sec

Upgrades

Gimbal (Trajectory control)

Upgrades

Gimbal (Trajectory control)

Structure

For this test article, we focused on keeping the weight low, the structure is therefore very thin. Its lightweight (83g empty) and its flexibility helps to absorb the chocs.

Gimbal

Built around 2 servos, each controlling an axis, the gimbal allows the motor to rotate freely up to an angle of 8° relatively to the vertical.
To reduce the friction on the axis, we use ball bearings to rotate the motor.
The total weight of the gimbal including the motor and servos is 128g.

Electronics

Equipped with a gyroscope, an accelerometer and an arduino to interpret the data, this module is kept as simple as possible to limit its weight.
Because this is a test article, the electronics is in constant developpement and might soon be fitted with another microcontroller.

Pad

Inspired by the Soyuz rocket launch complex, this pad is operated fully mechanically.
Its purpose is to limit the perturbations on the rocket at liftoff in order to be able to test our gimbal.

Test article

To get our rocket to stabilize itself, Jürhopper comes in 2 versions: a regular rocket version (Using a solid motor), and a ground testing vehicle (using a propeller) fixed on the ground by a stand which allows for 1 degree of freedom at a time.

Pad

Inspired by the Soyuz rocket launch complex, this pad is operating fully mechanically.
Its purpose is to limit the perturbations on the rocket during liftoff in order to be able to test our gimbal.

Test article

To get our rocket to stabilize itself, Jürhopper comes in 2 versions: a regular rocket version (using a solid motor), and a ground testing vehicle (using a propeller) fixed on the ground by a stand which allows for 1 degree of freedom at a time.